机器人控制综合实验

本课程旨在通过系列实验,增强对机器人的认识理解和动手能力,培养研究兴趣。课程实验以人形机器人和四腿机器人控制中的基本环节为实验内容,实验内容分为两组:人形机器人组和四腿机器人组。人形机器人实验包括双足机器人的步态产生、样机测试及稳定步行的实现、舞蹈设计与实现和踢球射门功能的实现;四腿机器人实验包括RoboCup四腿机器人比赛动作设计、Aibo机器人的步态规划与实现、基于机器学习的四腿机器人步态优化与实现。实验涵盖了机器人运动学、动力学、运动控制系统和步态规划等机器人学中的重要内容。实验以自主研发的人形机器人和Sony Aibo机器狗为实验平台,实验内容结合Robocup机器人比赛规则进行,具有一定的开放性。