石宗英 副教授

控制理论与技术研究所,导航与控制研究中心(兼)

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教育背景

1987年9月-1992年7月 清华大学自动化系工业自动化专业学习,获学士学位

1992年9月-1994年7月 清华大学自动化系自动控制理论及应用专业学习,获硕士学位

1997年9月-2005年7月 清华大学自动化系控制理论与控制工程专业学习,获博士学位

工作履历

1994年8月-至今 清华大学自动化系 教师

研究领域

[1]移动机器人定位与SLAM
基于视觉的移动机器人定位、基于视觉的移动机器人同时定位与建图(SLAM)

[2]无人直升机自主导航与控制
基于视觉的自主导航、导航数据快速融合算法、无人直升机编队飞行控制

[3]机器人控制
机器人控制系统及分散鲁棒控制方法

研究概况

[1]地图匹配定位精度改进研究 国际合作项目 技术负责人 2008年7月至2009年6月

[2]小型无人直升机自主导航与控制 国家自然科学基金重点项目 主要参加人 2008年1月至今

[3]用于电子道路计费的地图匹配算法研究 国际合作项目 技术负责人 2007年7月至2008年6月

[4]多工作点多变量非线性系统鲁棒控制 国家自然科学基金项目 主要参加人 2007年1月至今

学术成果

主要论著
[1]Liu ZB, Shi ZY, Xu WL. Probabilistic Multi-component Extended Strong Tracking Filter for Mobile Robot Global Localization. 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation,Kobe, Japan, May, 2009, p3148-3153

[2]Liu ZB, Shi ZY, Zhao MG, and Xu WL. Adaptive Dynamic Clustered Particle Filtering for Mobile Robots Global Localization. Journal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications,2008, 53(1): 57-85

[3]Liu S, Shi ZY, Zhao MG, Xu WL, and Zhang K. An Urban Map Matching Algorithm Using Rough Sensor Data. 2008 Workshop on Power Electronics and Intelligent Transportation Systems,p266-271

[4]刘志斌,石宗英,赵明国,徐文立. 基于环境势场的移动机器人主动定位. 控制与决策,2008, 23(2): 187-190

[5]蔡怡昕, 赵明国, 石宗英, 徐文立. 基于负信息的改进多假设定位算法. 清华大学学报 (自然科学版),2008,48(4):495-501

[6]Liu ZB, Zhao MG, Shi ZY, and Xu WL. Multi-robot cooperative localization through collaborative visual object tracking. Lecture Notes in Computer Science,2008, v5001 LNAI, p41-52

[7]Liu ZB, Shi ZY, Zhao MG, and Xu WL. Mobile Robots Global Localization Using Adaptive Dynamic Clustered Particle Filters. Proc. of the 2007 IEEE/RSJ Int. Conference on Intelligent Robots and Systems,San Diego, CA, USA, Oct 2007, p1059-1064

[8]Shi ZY, Zhong YS, and Xu WL and Zhao MG. Decentralized Robust Control of Uncertain Robots with Backlash and Flexibility at Joints. Proc. of the 2006 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems,October, 2006, Beijing, China, p4521-4526

[9]Shi ZY, Xu WL, and Zhong YS and Zhao MG. Optimal Sagittal Gait with ZMP Stability During Complete Walking Cycle for Humanoid Robots. Journal of Control Theory and Applications,2007, 5(2):133–138

[10]周迪智,赵明国,石宗英,徐文立. RoboCup四腿组中颜色对光照不变性的研究. 机器人,2007,29(6):586-589

[11]蔡怡昕, 赵明国, 石宗英, 徐文立. Robocup四腿组比赛中定位算法的实验比较. 机器人,2007, 29(2):167-170

[12]廖武, 钟宜生, 石宗英. 基于信号补偿的机械臂鲁棒控制器设计与实现. 清华大学学报(自然科学版),2006, 46(4):473-476

[13]Xing XX, Zhong YS, and Shi ZY. Decentralized Robust Controller Design for Robots with Torque Saturation Constraint. Electrical Engineering,2006, 88(5): 367-374

[14]Shi ZY, Zhong YS, and Xu WL. Decentralized Robust Tracking Control for Uncertain Robots. Electrical Engineering,2005, 87(4): 217-226

[15]石宗英,钟宜生,徐文立. 刚体连杆电驱动机器人分散鲁棒跟踪控制. 中国电机工程学报,2005, 25(5):126-130

[16]Zhu W, Shi ZY, Zhao MG. The Video Transmission Control in Robot Teleoperation. SICE 2005 Annual Conference,p2779-2783